Takuu-Säätiö on perustettu vuonna 1990.
Perustaminen lähti liikkeelle vankilapappien aloitteesta. Ajatuksena oli luoda vapautuville vangeille keinoja rikos- ja muiden vastuiden maksamiseksi. Säätiön tehtäväksi määriteltiin velallisen maksukykyyn nähden huomattavien velkojen ja korvausten selvittämisessä avustaminen. Keskeisenä keinona oli taata pankkilainoja, joilla yhdistettiin useat eri velat yhdeksi lainaksi.
Varat takaustoimintaan saatiin vuoden 1991 Kirkon yhteisvastuukeräyksestä. Alkuun takauksia myönnettiin laitostaustaisille tai pitkäaikaisesti avohoidossa oleville, kuten vapautuville vangeille sekä päihde- ja mielenterveyskuntoutujille.
Säätiön perustajat ja nykyiset taustayhteisöt ovat A-klinikkasäätiö, Evankelisluterilaiset seurakunnat Oulussa, Tampereella ja Turussa, Kirkkohallitus, Rikosseuraamuslaitos (aik. Kriminaalihuoltolaitos), Suomen Diakonialaitosten liitto ry., Suomen Katulähetysliitto ry., Kirkkopalvelut (aik. Suomen Kirkon Seurakuntatyön Keskusliitto) sekä Suomen Mielenterveysseura ry.